Podemos editar arquivos PDF pelo suíte de escritório OpenOffice, agora chamado de LibreOffice.
Para isso, devemos baixar a extensão PDF Import, depois abrir o DRAW (Desenho) e clicar em Ferramentas > Gerenciador de Extensões > Adicionar…, ache a extensão.OXT, instale. Depois procure por novas atualizações na mesma janela. Se tiver, atualize.
Pronto.
Agora basta abrir o PDF e sair editando e depois salvando em PDF novamente. Maravilha!